推拿，古稱按摩、按蹺等，是人類最古老的一種醫療方法，也是中醫學的一個重要組成部分。早期的按摩療法僅用於少數疾病的治療，手法種類較少，常用的是按和摩兩種手法。以後隨著治療範圍的擴大，手法也相應有了發展，於是按摩這一名稱逐漸被推拿這個更明確的概念所取代，並逐漸形成了推拿治療體系。
遠在兩千多年前按摩療法就被廣泛地應用於醫療實踐。《素問·異法方宜論》中指出“中央之……其病多痿厥寒熱，其治宜導引按蹺”，其中已將導引與按蹺結合起來。後世醫家認為：“按謂折按皮肉，蹺謂捷舉手足，導引按蹺，中人用於養神調氣之正道也”，也就是古代的氣功。“按蹺者，蹺足以按摩也”可見按蹺主要是指自我按摩，這種自我按摩的方法，直到現在也是氣功的一個組成部分。至於依靠他人按摩者，後世逐漸發展成為推拿，屬於中醫外治法的範疇，是醫生視病情施用手法治療的一門中醫學科。
推拿不僅在起源和發展上與氣功密切相關，而且許多推拿流派在傳統上還強調，學習推拿的人必須進行氣功鍛煉，如練習易筋經、少林內功等功法，以增強體質，在保證自身健康的基礎上，施用手法為他人治療疾病。在眾多的推拿手法中，還有一類氣功（內功）推拿手法，要求醫生在平時練功的基礎上，在治療時凝神定志、沉肩、垂肘、松腕，在手法上要求持久、有力、均勻、柔和，從而達到“深透”，乃至得心應手地運用一些特殊的治療方法，取得良好的療效，做到如《醫宗金鑒》所說：“一旦臨證，機觸於外，巧生於內，手隨心轉，法從手出”。而且在施用推拿中的溫補手法時，要求醫生將意念集中於手，用較緩慢而柔和的節律，使溫熱感透達深入，以達溫熱祛寒的目的。《素問·舉痛論》曰：“寒氣客于背俞之脈……故相引而痛，按之則熱氣至，熱氣至則痛止矣”。說明當時就知道用這種與氣功相結合的手法來祛寒止痛。此外，要求患者也能主動地配合治療，儘量做到肌肉放鬆，精神安定，在氣功入靜狀態中，接受推拿治療，以取得更好的療效。
氣功中的許多動功功法中都包含有自我按摩的內容。自我按摩是按照一定的順序（一般是循經），自己運用獨特的按摩手法對身體的某些部位（很多是穴位），進行按摩的方法。這種自我按摩可以單獨運用，起到疏通經絡、調和氣血，達到強身保健、預防治療的作用。也可以在氣功鍛煉的同時，進行自我按摩，把二者有機地結合起來，起到氣功鍛煉和自我按摩的雙重作用，也提高了自我按摩的效果。